一种基于光栅投影的三维内窥测量装置，其特点在于由光纤导像束、振幅型透射光栅、准直透镜、半导体激光器光源、微型面阵CCD探测器、传输线、图像采集卡和计算机构成，所述的计算机具有相应的图像处理和三维形貌计算重构软件，各部件的连接关系是：所述的半导体激光器光源发出的激光依次经准直透镜、振幅型透射光栅和光纤导像束照射在待测物体表面，由微型面阵CCD探测器拍摄被待测物体表面三维形貌所调制的振幅型透射光栅的投影条纹后经传输线、图像采集卡进入计算机。本实用新型能够获得内窥对象的三维形貌信息，并具有测量速度快、测量精度较和方法简单的特点。