一种仿生爬行装置，属于仿生机械技术领域。其特征在于设有含有曲面壳的若干个伸缩体节和一个控制体节，各个体节的曲面壳在圆周方向开有均布的4个小孔，体节与体节之间通过弹性绳连接。它采用弹性储能和单向轮反向制动原理，实现仿生蠕动爬行。通过改变弹性绳的长度，控制刚体或弹性体的运动，实现仿生蠕动爬行方向的改变及避障或跨越障碍。本实用新型具有广泛的应用价值，在其上安装电磁吸盘或真空吸盘，可以作为爬壁或爬墙机器人新的行走驱动机构；在其上安装独立驱动的行走轮，实现移动机器人在平坦路面上用行走轮行驶，在遇障时使用该机构越障；可以作为仿鱼机器人、仿虾机器人、仿扑翼飞行机器人等驱动机构。