本实用新型提供一种用于柔性关节臂测量装置的数据采集系统，包括位于旋转关节处的角度编码器、位于旋转关节和探针处的无线子模块以及与无线子模块相连接的无线主模块。探针接触到物体后产生脉冲信号，各旋转关节的无线子模块被触发后，读取角度编码器采集的数据，并在各自的信道时隙内将其无线传送给无线主模块；无线主模块被触发后，将信道时隙分配给各无线子模块，接收各无线子模块传送的数据以及脉冲信号，并传送给外接数据处理器。本实用新型实现有效定位测量，避免了同步过程，功耗低，速率高，成本低。