本实用新型涉及机械臂领域，公开了一种旋转关节组件及机械臂，包括电机、第一关节、第二关节、第一密封套以及第二密封套。电机包括定子和转子。第一关节收容电机，并固定连接定子。第二关节的末端套设于第一关节的末端的外周，并固定连接转子，第二关节的末端的内侧壁与第一关节的末端的外侧壁之间具有安装间隙。第一密封环套设于第一关节的末端和第二关节的末端之间。第二密封环套设于第一密封环和第二关节的末端之间，第一密封环和第二密封环填充于安装间隙。第二关节的末端在套设于第一关节的末端的外周的过程中，带动第二密封环朝向第一密封环移动，直至第二密封环套设于第一密封环的外周，第二密封环能够自动地套设于第一密封环的外周。