本实用新型涉及一种旋转关节装置及外骨骼设备，该旋转关节装置包括：第一骨骼结构；第二骨骼结构，与所述第一骨骼结构转动连接；磁性单元，设置在所述第一骨骼结构上，并与所述第一骨骼结构同步运动；编码单元，设置在所述第二骨骼结构上，并与所述第二骨骼结构同步运动；其中，所述编码单元与所述磁性单元间隔设置，并能够在所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构相对转动时，根据所述磁性单元产生的磁场的变化来检测所述第一骨骼结构和所述第二骨骼结构相对转动的角度。由于编码单元和磁性单元间隔设置，所以二者之间不会出现因摩擦而损坏的问题，为对旋转关节装置旋转角度检测的精准度提供了保证。