本实用新型涉及一种关节机构及外骨骼设备，该关节机构包括第一骨骼结构、第二骨骼结构及连接件，第一骨骼结构包括本体及设置在本体上的转动轴，转动轴远离本体的一端设有第一连接结构；第二骨骼结构上设有与转动轴匹配的第一通孔，转动轴穿设在第一通孔内；连接件设有与第一连接结构配合的第二连接结构，并抵接在转动轴上；其中，第二骨骼结构的第一表面用于与第一骨骼结构的连接面相接触，第二骨骼结构的第二表面用于与连接件的抵接面相接触；连接件与转动轴抵接时，第一表面与第二表面之间的间距等于连接面与抵接面之间的间距。组装时，直接将连接件与转动轴抵接，便满足关节机构的松紧需要，操作简单方便。