本文描述的是用于利用深度值的高精度定位的方法和系统。一个实施例采用方法的形式，该方法包括：接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定货运车辆的位置和取向，其中查找表将头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出货运车辆的所确定的位置和取向。