本公开提出一种飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统，涉及物流技术领域。本公开的一种飞行器送货方法包括：飞行器接收到达目标区域的信号；飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找目标收货装置的标识；根据所述目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对所述飞行器的位姿进行闭环调整；将货物放入目标收货装置中。通过这样的方法，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。