本公开提供一种复合三旋翼无人机多模态飞行控制方法，复合三旋翼无人机包括多旋翼平台和固定翼平台，该飞行控制方法包括：多旋翼模态部分、固定翼模态部分以及过渡模态部分，各个模态中，通过调节多旋翼平台旋翼转速，或固定翼平台发动机转速和各舵面偏角，实现无人机垂直起降、巡航作业以及过渡模态无人机的姿态调整。本公开提供的复合三旋翼无人机多模态飞行控制方法提供了复合三旋翼无人机模态切换过程中各部件的操控方法，尤其是过渡模态中无人机多旋翼平台和固定翼平台的操纵方案，从而实现解耦控制，使无人机实现全自主的垂直起降、模态切换。