本发明实施例提供了偏航控制方法、装置、旋翼飞行器及存储介质，所述方法包括：基于所述旋翼飞行器处于非平衡态的飞行信息生成控制信号；根据所述控制信号控制与非平衡态偏向方向同侧旋翼的翼面向第一方向偏转，以及控制非平衡态偏向方向反侧旋翼的翼面向与第一方向相反的第二方向偏转，对处于非平衡态的旋翼飞行器进行偏航控制。主要基于翼面的偏航控制方式，在两个旋翼的外侧分别安装翼面，并通过对翼面的控制改变翼面在旋翼下洗流作用下的气动力，基于两侧翼面的差动偏转，从而产生绕质心的偏航力矩，实现飞行器的偏航控制，使得在实现三旋翼偏航快速有效地控制的同时，实现各控制通道的解耦，降低飞行控制系统的设计难度。