提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种车辆包括：一个或多个车载感测装置；一个或多个车载致动器；以及控制器，其由处理器从一个或多个感测装置获取传感器数据，至少部分地基于传感器数据来识别辅助事件，至少部分地基于传感器数据和自主辅助策略来确定对辅助事件的自动响应，并且根据自动响应而自主地操作车辆上的一个或多个致动器。在示例性实施例中，使用逆向加强学习来确定自主辅助策略以优化回报函数并模仿远程人类辅助器。