本发明实施例提供一种运动参数的处理方法、装置和系统及存储介质。方法包括：获取目标关节的运动参数序列；检测运动参数序列内是否存在换向参数集合，每个换向参数集合包括使运动部件的运动方向换向的三条时间数据相邻的运动参数；以及如果检测到至少一个换向参数集合，则对于至少一个换向参数集合中的每一个，在该换向参数集合中插入至少一条换向运动参数，以获得新的运动参数序列，至少一条换向运动参数用于指示运动部件在预设时间内通过换向时的回程间隙。对于使运动部件的运动方向换向的运动参数，在其中插入换向运动参数，以补偿回程间隙，这有利于保证运动部件的位移精准度，有利于保证机器人在设定的时间、以设定的速度到达设定的位置。