本发明公开了一种基于大脑—小脑模式的智能抓取系统，包括：大脑模块、小脑模块、双目摄像头模块、运动构件和驱动模块；所述小脑模块用于通过所述驱动模块控制运动构件进行动作，所述双目摄像头模块用于采集待抓取件的图像；所述运动构件上设有抓取件，所述抓取件与运动构件的末端通过法兰连接；所述大脑模块分别与小脑模块、双目摄像头模块、抓取件电连接，所述驱动模块分别与所述小脑模块和运动构件电连接；本发明大脑模块负责三维模型训练和轨迹规划等复杂且精细的工作，而小脑模块负责机器人的动作执行，功能操作简单，有效实现待抓取物的自动识别，并根据抓取起始点和放置点完成轨迹规划，实现智能避障。