一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法
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摘要
本发明公开了一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法，包括以下步骤：步骤1、预先分割出术前CT造影图像的血管部位并建模；步骤2、提取出血管中心线，建立拓扑树形结构，规划介入路径；步骤3、术中将前端绑有传感器的导丝放置在介入起始点处，由介入机器人装置推动导丝移动，并实时跟踪其位置；步骤4、使导丝移动一段距离，选取位置特征点，并将其与通过的血管中心位置点配准，得到配准矩阵；步骤5、导丝继续移动，更新配准矩阵；步骤6、重复步骤5，将每次得到的配准矩阵用于下一时刻导丝的位置引导，直到所述导丝到达介入目标点。该方法具有操作自动化、准确性高、实时性好、应用灵活、无需人工交互等优点。
基本信息
专利标题 ：
一种血管介入机器人手术中的自动无标记的引导导丝方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109938836A
申请号 ：
CN201910258098.3
公开（公告）日 ：
2019-06-28
申请日 ：
2019-04-01
授权号 ：
CN109938836B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
顾力栩马愈祥
申请人 ：
上海交通大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路800号
代理机构 ：
上海旭诚知识产权代理有限公司
代理人 ：
郑立
优先权 ：
CN201910258098.3
主分类号 ：
A61B34/10
IPC分类号 ：
A61B34/10 A61B34/20 A61B34/30 A61M25/01 G16H20/40
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/10
外科手术的计算机辅助规划，计算机辅助模拟模型化
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2019-07-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/10
申请日 : 20190401
申请日 : 20190401
2019-06-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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