一种飞行器重定位系统和重定位方法
授权
摘要
本发明涉及一种飞行器重定位系统和重定位方法，所述飞行器重定位方法，包括：图像采集单元，配置用于采集当前图像；关键帧提取单元，配置用于获取历史导航信息，提取若干候选关键帧；关键帧匹配单元，配置用于基于预先建立的特征点地图，将候选关键帧与当前图像进行匹配，选取目标关键帧Ft；yaw角选取单元，配置用于对目标关键帧Ft进行重投影，选取最优yaw角θ；相对位姿计算单元，配置用于基于所述最优yaw角θ计算当前时刻飞行器在导航坐标系中的相对位姿能够在无GPS信号、外在环境变化的情况下，基于特征点地图采用图像匹配技术和重投影误差优化技术对飞行器进行重定位。
基本信息
专利标题 ：
一种飞行器重定位系统和重定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111829532A
申请号 ：
CN201910313948.5
公开（公告）日 ：
2020-10-27
申请日 ：
2019-04-18
授权号 ：
CN111829532B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
陈颖毛曙源
申请人 ：
顺丰科技有限公司
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区学府路（以南）与白石路（以东）交汇处深圳市软件产业基地1栋B座6-13层
代理机构 ：
北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
赵奕
优先权 ：
CN201910313948.5
主分类号 ：
G01C21/32
IPC分类号 ：
G01C21/32 G06T7/73
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/28
通过来自数个导航仪器的数据的关联
G01C21/30
地图匹配或轮廓匹配
G01C21/32
地图数据的构造或编排
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-08-03 ：
专利申请权、专利权的转移
专利申请权的转移IPC(主分类) : G01C 21/32
登记生效日 : 20210721
变更事项 : 申请人
变更前权利人 : 顺丰科技有限公司
变更后权利人 : 丰翼科技（深圳）有限公司
变更事项 : 地址
变更前权利人 : 518061 广东省深圳市南山区南山区学府路（以南）与白石路（以东）交汇处深圳市软件产业基地1栋B座6-13层
变更后权利人 : 518063 广东省深圳市南山区粤海街道软件产业基地1栋B座5楼
登记生效日 : 20210721
变更事项 : 申请人
变更前权利人 : 顺丰科技有限公司
变更后权利人 : 丰翼科技（深圳）有限公司
变更事项 : 地址
变更前权利人 : 518061 广东省深圳市南山区南山区学府路（以南）与白石路（以东）交汇处深圳市软件产业基地1栋B座6-13层
变更后权利人 : 518063 广东省深圳市南山区粤海街道软件产业基地1栋B座5楼
2020-11-13 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/32
申请日 : 20190418
申请日 : 20190418
2020-10-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
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