一种混合动力驱动系统，包括发动机、第一离合器、输入轴、第一电机、行星齿轮装置、第二离合器、制动装置、中间轴、第二电机和差速器，所述行星齿轮装置包括太阳轮、行星架和齿圈，发动机通过第一离合器与输入轴相连，第一电机与输入轴相连；行星架与中间轴相连；第二电机与中间轴相连；第一离合器结合或分离发动机与输入轴，第二离合器结合或分离太阳轮与齿圈，制动装置制动或解锁太阳轮；当第一离合器结合发动机与输入轴，且制动装置解锁太阳轮时，根据整车运行情况计算发动机的功率，调取目标转速，发动机在目标转速下工作，控制第一离合器处于滑动摩擦状态。本发明的混合动力驱动系统能避免齿轮敲击问题。本发明还涉及一种混合动力驱动方法。