本发明涉及一种面向复杂地表空间的行人步行导航路径规划方法，实现了复杂地表空间中行人步行导航路径的优化提取。该方法根据路径起终点和地表单元边界对通行区域采集的密集离散点建立不规则三角网，并综合考虑地表类型、通行代价等因素，基于不规则三角网所构建的道路网络进行最优路径分析及路径优化，从而为不同类型人群提供满足其不同需求的最优导航路径。该算法不仅能在复杂地表空间中进行路径规划，还能满足行人在自主选择路径时的多种需求，为其提供精确且适用的导航路径。