本说明书提供一种步行导航方法及装置、电子设备、存储介质；该方法包括：在用户的起点和终点属于参考点集合记录的参考点的情况下，确定该用户在参考点集合中任意两参考点之间的预估步行时长；根据确定出的预估步行时长和预设时长范围，确定各个参考点的相邻参考点；针对任一参考点，用户在该参考点和相应的相邻参考点之间的预估步行时长在预设时长范围内；基于起点、终点，在各个参考点的相邻参考点中选取途经节点以构建步行路线，使得步行路线上至少一个途经节点的相邻节点属于该途经节点的相邻参考点，并根据步行路线中各个途经节点的信息生成导航信息，导航信息用于指示用户从起点依次按照步行路线中的各个途经节点步行前往终点。