室内导航方法、装置与电子设备
实质审查的生效
摘要
本发明实施例提供一种室内导航方法、装置与电子设备，其中所述方法包括：基于惯性测量单元IMU预积分和匹配特征点的相对位置关系，获取跟随者设备当前时刻相对上一时刻的位姿变化和速度变化；基于所述位姿变化和所述速度变化，获取匹配的导航路径，并基于所述导航路径，引导跟随者前往目标地点；所述惯性测量单元IMU预积分为所述跟随者设备检测到的IMU测量值在所述上一时刻至所述当前时刻时间段内的积分结果，所述匹配特征点为在所述当前时刻与所述上一时刻分别采集的图像中成功匹配的特征点。本发明实施例通过将IMU和视觉测量融合起来，借助于IMU为单目视觉提供统一的尺度，能够有效解决单目视觉尺度不确定性的问题。
基本信息
专利标题 ：
室内导航方法、装置与电子设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114413900A
申请号 ：
CN202011171066.9
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2020-10-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
杨铮梁健哲徐京傲
申请人 ：
清华大学
申请人地址 ：
北京市海淀区双清路30号清华大学
代理机构 ：
北京路浩知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨云云
优先权 ：
CN202011171066.9
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20201028
申请日 : 20201028
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
