一种路径跟随导航方法及其系统
授权
摘要
本发明属于导航技术领域，更具体地，涉及一种路径跟随导航方法及其系统，包括以下步骤：S1：在全局地图中获取从当前位置点到目标位置点的无障碍路径；S2：对所述无障碍路径优化产生全局轨迹；S3：获取若干条备选轨迹，采用梯度加速的方法优化备选轨迹；S4：对若干条备选轨迹进行评价，得到最优轨迹，并更新步骤S2中的全局轨迹，得到全局最优轨迹；S5：持续访问并跟踪所述全局最优轨迹，检测并判断全局最优轨迹是否最优，若否则返回步骤S1，若是，则生成相应指令。本方案通过采用梯度加速的方法对备选轨迹进行优化，运动过程中实时地更新轨迹，使得轨迹的误差减小，以及减小到达目标姿态时与目标状态的误差。
基本信息
专利标题 ：
一种路径跟随导航方法及其系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112859842A
申请号 ：
CN202011640836.X
公开（公告）日 ：
2021-05-28
申请日 ：
2020-12-31
授权号 ：
CN112859842B
授权日 ：
2022-06-14
发明人 ：
陈源陈龙刘坤华
申请人 ：
中山大学
申请人地址 ：
广东省广州市海珠区新港西路135号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
陈伟斌
优先权 ：
CN202011640836.X
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
授权
2021-06-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201231
申请日 : 20201231
2021-05-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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