本发明公开了一种柔性踝关节康复机器人系统，执行模块通过鲍登线经小腿模块与脚部模块连接，小腿模块与脚部模块之间设置有测量鲍登线传输力的拉力模块；小腿模块上设置有小腿部陀螺仪，脚部模块上设置有脚部陀螺仪和压力鞋垫，压力鞋垫上设置有脚跟压力传感器和脚掌压力传感器，小腿部陀螺仪与脚部陀螺仪分别布置于用户小腿的正面和脚面上；压力鞋垫位于脚部模块内部，通过上位机向执行模块发送控制指令并接收传感反馈信息；执行模块将力矩通过鲍登线经小腿模块传递至脚部模块进而辅助踝关节运动；小脚部陀螺仪与脚部陀螺仪相互配合用于检测踝关节运动信息。本发明质量轻，达到针对足下垂与足内翻异常步态用户的步态训练功能。