一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统
授权
摘要
本发明公开了机器人轨迹控制领域中的一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统，用于多关节机器人轨迹跟踪控制。针对多关节机器人模糊PID控制器进行遗传算法优化时编码长度冗长问题，提出一种模糊控制器设计参数直接编码和特征参数编码的混合编码策略，将该混合编码应用于模糊PID控制器隶属函数和模糊规则的遗传算法优化，并应用优化后的模糊PID控制器实现了关节机器人的轨迹跟踪控制，以能够提高多关节机器人的末端轨迹控制精度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110908277A
申请号 ：
CN201911004745.4
公开（公告）日 ：
2020-03-24
申请日 ：
2019-10-22
授权号 ：
CN110908277B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
王宏涛蒋清泽蒋汶松范需李威
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
张弛
优先权 ：
CN201911004745.4
主分类号 ：
G05B11/42
IPC分类号 ：
G05B11/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B11/00
自动控制器
G05B11/01
电的
G05B11/36
具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分
G05B11/42
为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分，比例积分微分
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-04-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 11/42
申请日 : 20191022
申请日 : 20191022
2020-03-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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