基于混合整数二阶锥优化的无人机避障实时轨迹规划方法
公开
摘要
本发明公开的基于混合整数二阶锥优化的无人机避障实时轨迹规划方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：构建最短时间的最优控制问题，将其转为固定时间最优控制问题；引入无量纲状态量θ对航向角的正切值进行替换，引入约束将动力学与目标函数中的非凸项转至此约束中，定义变量u将非凸项转移至不等式约束|u|≤ωmaxδ3/V；引入整型变量ηj，使二维平面任意形状的避障约束成为线性约束；对产生的非凸不等式约束|u|≤ωmaxδ3/V进行线性化处理；迭代求解该混合整数二阶锥优化问题，实现无人机避障实时轨迹最优规划。本发明具有如下优点：(1)求解混合整数二阶锥优化问题，规划高效；(2)对障碍物的形状没有严格的限制；(3)能够实现时间最优；(4)规划可靠性高。
基本信息
专利标题 ：
基于混合整数二阶锥优化的无人机避障实时轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594785A
申请号 ：
CN202210049148.9
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-01-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘新福张国旭
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
邬晓楠
优先权 ：
CN202210049148.9
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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