一种基于改进RNN的UUV实时避障规划方法
授权
摘要
本发明属于无人水下航行领域，具体涉及一种基于改进RNN的UUV实时避障规划方法。本发明提供了一种基于改进RNN的UUV实时避碰规划方法，该方法采用卷积连接方式代替原RNN网络中的全连接，减少了网络参数，降低了算法学习时间，提高了算法信息处理能力。本发明设计的用于UUV实时避碰规划的改进RNN算法，在复杂的不确定环境中有较强的适应性；有较强的学习能力、泛化能力及抗噪声干扰能力。
基本信息
专利标题 ：
一种基于改进RNN的UUV实时避障规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109765929A
申请号 ：
CN201910033349.8
公开（公告）日 ：
2019-05-17
申请日 ：
2019-01-14
授权号 ：
CN109765929B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
王宏健林常见袁建亚付明玉阮力
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201910033349.8
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2019-06-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20190114
申请日 : 20190114
2019-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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