聚散式微创手术机器人从臂系统，包括持械臂部分和持镜臂部分；持械臂部分包括持械基座和两个持械机械臂，两个持械机械臂镜像设置在持械基座上，持镜臂部分包括持镜基座和持镜机械臂；持镜机械臂安装在持镜基座上；持械臂部分和持镜臂部分为连接状态时，持械基座和持镜基座通过连接机构连接在一起；或者持械臂部分和持镜臂部分为分开状态时，持械臂部分和持镜臂部分的位姿由位姿标定系统确定而相互作用。本发明可根据医生需要和优化结果使持镜臂部分和持械臂部分的两个基座连接或者断开，操作灵活性好。