三个球和无穷远点的极线性质标定摄像机内参数的方法，对于针孔摄像机采集的任意空间三个球做标定物的三幅图像分别做如下处理：提取每一幅图像的图像边缘点的像素坐标，基于提取的数据，计算出对应的球像方程；对于每幅图像，基于其球像方程，计算出对应的消失点，计算出消失线；对于每幅图像，确定正交消失点；基于所有图像的正交消失点，计算出对应的二次曲线方程，计算出摄像机的内参数。本发明的有益效果为该靶标制作简单，任意找三个球；对该靶标的物理尺度没有要求，无需知道球心在世界坐标系下的坐标；该靶标的图像边界点可以全部提取，提高曲线拟合的精确度，提高标定精度；该方法计算简单，只需要对球像方程特征值分解即可完成标定。