本实用新型涉及机器人关节转动的技术领域，提供了一种用于机器人头部的旋转驱动装置和机器人，其包括支撑板以及支撑在支撑板上的中空的转轴、驱动机构、保持支架、固定支架和检测装置；转轴可转动地设置在支撑板上，驱动机构用于使转轴转动，保持支架与支撑板连接固定，保持支架包括位于转轴下方的承载部；固定支架包括与转轴连接固定的固定部和从固定部的底端向承载部延伸的支撑臂部；检测装置用于检测转轴转动角度，检测装置包括设置在承载部上的磁性编码器和设置在支撑臂部上的磁铁。与现有技术对比，本实用新型提供的用于机器人头部的旋转驱动装置，方便不同数量、不同规格线束的中空走线，同时有效减少转动刮线、缠线的现象发生。