本实用新型属于机器人领域，公开了一种机器人头部驱动机构及机器人，其中，机器人头部驱动机构包括齿轮箱、驱动件、回转轴承和转动输出轴，齿轮箱包括箱体、主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮分别设置在箱体内，主动齿轮与从动齿轮啮合；驱动件设置于箱体，驱动件且与主动齿轮连接；回转轴承包括固定座和转轴，固定座设置在箱体外且与箱体连接，转轴可转动地设置在固定座内，转轴的一端伸入箱体内与从动齿轮固定连接；转动输出轴一端与从动齿轮连接，另一端与机器人头部连接。本实用新型通过驱动件、齿轮组件、回转轴承和转动输出轴来实现机器人头部转动，不仅结构简单、体积小，而且方便组装调试，不用单独校正，不容易打滑，传动效率高。