本实用新型涉及扫地机器人技术领域，提供一种边刷清扫装置及扫地机器人，包括：设在移动底盘上的立柱；转动设于立柱上的左右方向延伸的安装支架；活动式设于安装支架两端的边刷组件，设于安装支架上的用于驱动两边刷组件沿左右方向运动的驱动机构；以及，设在移动底盘上的用于驱动安装支架沿立柱延伸方向上下转动的升降机构。通过驱动机构驱动边刷组件在安装支架上左右移动，从而可清洁运动路线两侧上的垃圾，通过升降机构驱动边刷组件进行升降，以改变边刷组件与被清洁面之间的间距，在非清扫作业时边刷组件抬起离地，扫地机器人行走时边刷组件不会刮到地面，对边刷组件具有保护作用，从而具有清洁范围广、垃圾清洁种类多、适应能力强的优点。