本实用新型公开一种侧挂式姿态测量装置，包括：姿态测量单元，该侧挂式姿态测量装置还包括：安装支架和激光辅助器；安装支架包括：底托、两个间隔设置的可伸缩的侧挂架、两根固定轴和两个可伸缩的挂钩，每一侧挂架的一端与每一固定轴的一端连接，固定轴向侧挂架的一侧延伸，固定轴穿过底托；每一侧挂架的另一端设置有一挂钩，挂钩向侧挂架的另一侧延伸；每一侧挂架的另一端设置有至少一个第一安装孔，挂钩的钩部设置有至少一个第二安装孔；姿态测量单元设置在底托上；激光辅助器设置在姿态测量单元的顶面上。本实用新型的侧挂式姿态测量装置安装方式相对比较通用，适应各种不同安装条件，在振动、冲击环境下仍能具有较高的测量精度。