本实用新型公开了一种机器人腕关节绕线设备，包括机器人手腕、外套筒、内套筒和连接线，所述内套筒为圆筒结构，内套筒内壁设有连接销，连接销与机器人手腕固连，内套筒外表面设有数个旋转孔，旋转孔内设有转轴，转轴外套有绕线轮，所述绕线轮沿内套筒呈螺旋线形排列，绕线轮外表面设有U型的凹槽，所述连接线绕在凹槽内，连接线两端分别与机器人手腕的固定端和活动端连接；采用本实用新型的绕线设备，可以实现机器人腕关节所有连接线的平滑绕线，并且适用于长距离布线；同时还设有可拆卸的外套筒对连接线与外部空间进行隔离，避免外界干扰。