本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人腕关节结构，包括主臂，所述主臂两侧的圆心处均固定连接有轴承，所述轴承的内壁固定连接有副臂，所述副臂的一端固定连接有安装法兰盘，所述主臂顶部一侧的中部开设有凹槽，所述主臂的凹槽处固定连接有进油嘴，所述进油嘴的内部开设有进油腔，所述进油腔的内壁固定连接有海绵块。该机器人腕关节结构，通过设置了进油嘴、第一进油通道与第二进油通道，能够使润滑油瓶通过油瓶盖直接套在进油嘴上进行上油，由于进油腔的内壁固定连接有海绵块，进油嘴的直径与油瓶盖的出口直径相适配，通过进油嘴的润滑油不会溢出，而且经过海绵块浸润，润滑油会缓慢进入，从而到长时间自动上油的目的。