本实用新型公开了一种多姿态轮履复合行走机构，其特征在于，包括上机架和下机架，上机架和下机架之间通过销轴固定，上机架和下机架上设置有矩形滑槽，矩形滑槽的一端连接圆形架，每个圆形架表面固定有三个齿轮轴，齿轮轴上均安装有传动齿轮，传动齿轮啮合有第一齿轮，第一齿轮连接有中间传动轮，中间传动轮连接有第三传动轮，第一齿轮、中间传动轮、第三传动轮通过中心传动杆和定位装置连接，上机架和下机架的三个角上均设置有圆形凹槽，圆形凹槽内均嵌设有滚轮，滚轮与定位装置通过销轴连接。采用机械式的机构变型，使轮胎在圆形和履带式三角型之间自由变换，该轮胎机构结合了履带式三角轮的特点和圆形轮的优点。