本发明公开一种轮足复合行走机构，包括髋关节转轴、膝关节电机固定板、膝关节电机、膝关节转轴、踝关节电机、小腿结构件、踝关节转轴、足部结构件、驱动轮、从动轮，在足部结构件上安装有驱动轮和从动轮，这样在平地上行走的时候腿部所有的电机通过锁止元件让关节处于锁死状态。这时只要单独控制驱动轮就可以控制机器人的行走，可以发挥轮式机器人的优势，提高行走速度，而且也不用其它的关节参与运动，电机完全可以处于失电状态，这样节省了能源，延长了工作时间。当遇到障碍物需要跨越时，足部结构件上的驱动轮和从动轮锁定，腿部的电机协调动作，发挥出常规双足机器人环境适应性好的优势。