本实用新型涉及一种四足行走机构，具体提供一种与真实四足动物行走步伐相同，且能够真正实现灵活转弯功能的四足行走机构，其结构包括外壳，所述外壳内设置有步伐驱动机构和转向机构，所述步伐驱动机构连接设置于外壳下方的腿部，所述转向机构分别连接外壳前方的头部和腿部。与现有技术相比，本实用新型的一种四足行走机构，具有结构简单，利于生产、能稳定行走、能灵活实现自然转弯且能耗较小等特点。