本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的轮足式行走机构，包括提升臂组件、支撑臂组件、驱动臂组件和行走轮；提升臂组件的一部分安装在待安装爬壁机器人的车架上，另一部分与驱动臂组件的上部相连；支撑臂组件的一部分与待安装爬壁机器人的车架相连，另一部分与驱动臂组件的下部相连，驱动臂组件的末端安装有行走轮；提升臂组件与支撑臂组件在驱动臂组件的两个安装位置之间的距离等于提升臂组件与支撑臂组件在待安装爬壁机器人车架上的两个安装位置之间的距离。该行走机构在行走以及提升后再收回与壁面重新接触的整个过程中，行走轮与爬壁机器人的车架的侧面始终保持平行。