本实用新型是一种三轮磁吸附式爬壁机器人，车架的前端底部固定安装有万向磁轮，后端两侧对称设置有驱动轮系统；驱动轮系统包括后轮支座，所述的后轮支座顶部通过限位装置与车架连接，所述的限位装置包括铰链和拉簧，所述的后轮支座能够围绕铰链相对车架翻转，所述的拉簧用于为后轮支座复位提供动力，所述的后轮支座底部固定安装有可转动的永磁轮，所述的后轮支座内固定安装有电机，所述的电机的输出轴与永磁轮的中心转轴传动连接。该种机器人通过永磁轮吸附金属表面实现攀爬，进一步的驱动轮能够在一定角度内翻转，可以很好地适应具有一定弧度的工作表面，同时两组独立的驱动电机能够精准的控制机器人的运动方向。