本实用新型提供了一种冷冻制品抓取装置的摆臂驱动机构，它解决了物料转移过程中与生产线移动不同步等问题，其包括至少两个相互对应设置的摆动臂，相邻的两个摆动臂一端之间设有夹爪组件，摆动臂另一端均固定设置在传动轴上，传动轴通过转动安装结构设置在两个安装座之间，且安装座和传动轴之间设有能驱动传动轴周向转动的转动驱动结构，安装座下端设有两个相互对应设置的支撑座，且两个支撑座之间设有若干相互平行设置的横向轴，且安装座均通过滑动导向组件滑动设置在横向轴上，且支撑座和安装座之间设有能带动安装座在两个支撑座之间往复移动的平移驱动结构。本实用新型具有与生产线同步运动、物料方位无需额外调整等优点。