一种步态仿生行走助力装置，属于行走助力装置技术领域，解决行走和抓取障碍人群日常生活的问题，本实用新型包括主机箱、抓取系统、搀扶系统、腰部支撑系统、腿部助力系统以及行走系统，搀扶系统设置于主机箱的后侧面上，抓取系统设置于搀扶系统上，腰部支撑系统设置于主机箱前侧面的中部，腿部助力系统置于主机箱前侧面的下部，行走系统设置于主机箱的下方；抓取系统包括三指仿生机械手和机械手连接臂，搀扶系统包括搀扶机械臂，腰部支撑系统包括腰部支撑平台、腰部支撑板、腰部支撑板座和腰部升降机构，腿部助力系统包括四连杆机械臂和腿部支撑板。本装置结构紧凑，通过仿生步态对大腿起到支撑作用，针对不同情况对象进行不同程度的搀扶和支撑。