本实用新型公开了一种协作机器人自动取放鞋楦压底装置，包括自动压底机、协作机器人和流水线输送装置，所述协作机器人设置于自动压底机和流水线输送装置之间，所述流水线输送装置包括机架和安装在机架上的皮带输送机构，所述皮带输送机构用于输送楦头，所述机架上安装有用于感应楦头输送到位的接近开关，所述协作机器人的末端固定有用于夹放楦头的气动夹爪，所述皮带输送机构、接近开关、协作机器人、自动压底机均电连接至控制装置。本实用新型采用流水线输送装置自动输送楦头，采用接近开关感应楦头到位，采用协作机器人和气动夹爪自动取放楦头，无需人工直接在压底机上操作，降低了劳动强度，节省人工成本，提高了生产效率。