本实用新型涉及一种应用于履带式爬楼装置的驱动机构，包括履带式爬楼装置的机架，所述机架的左右两端分别设有履带行走组件，所述履带行走组件包括轮架，所述轮架上安装有主动轮、从动轮以及若干个承重轮，所述主动轮由电动马达驱动旋转，所述承重轮、从动轮以及主动轮之间经由履带连接。本实用新型结构设计简单、合理，两侧的履带行走组件分别由电动马达驱动，可实现差速运动，保证在狭小的空间也能有最大的机动性，同时具有良好的爬楼效果。