一种无人驾驶拖拉机控制系统，包括：卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块、云平台模块、路径规划模块、决策控制模块和安全模块；卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块、云平台模块和路径规划模块分别与决策控制模块连接；卫星定位模块、环境感知模块、遥控干预模块和云平台模块分别与安全模块连接；卫星定位模块和路径规划模块连接。由于采用激光雷达、毫米波雷达、机器视觉相机的多传感器，可靠性高，更准确快速地识别出障碍物的类型和距离。有遥控干预模块、云平台模块，极大地提高了无人驾驶拖拉机的安全性和易用性。开发了套行模式和梭行模式两种路径规划模式，方便灵活，提高效率，能满足多机协同作业要求。