本实用新型涉及人体助力装置技术领域，具体涉及一种上肢抬举助力装置。其包括：底座关节；杆一，其与底座关节连接；杆二，其与杆一铰接；所述杆一或杆二内设有换能器，所述换能器的顶端具有轴承；杆二或杆一固设一凸轮，凸轮的轴心与所述杆二、杆一的铰接点重合；所述滚动轴承与所述凸轮的曲面抵接；手臂托杆和手臂托板。采用凸轮结构，手臂下垂时，换能器对凸轮的作用力过凸轮的轴心，因此不会对凸轮产生扭矩，从而不会阻碍手臂自然下垂；当手臂逐渐抬起，换能器对凸轮的作用力方向逐渐偏离凸轮轴心，对凸轮产生扭矩，该扭矩推动杆二向上抬起，实现对手臂的抬举助力；底座关节受力支撑点分布于腰部，避免长时间使用引起使用者肩部不适。