本实用新型涉及人体助力装置技术领域，具体涉及一种上肢抬举助力装置。其包括底座关节，与所述底座关节连接的杆一，杆一相对于所述底座关节至少具有沿空间三个不同方向旋转的自由度；与所述杆一铰接的杆二；与杆二铰接的手臂托杆；手臂托板，所述手臂托板与所述手臂托杆铰接；助力装置，其分别与所述杆一和杆二铰接。通过底座关节、杆一、杆二、手臂托杆、手臂托板的相互连接，实现与人体上肢相连的6自由度机械臂，并且重量轻，减轻了装置自重带来的额外负担,穿戴舒适度高,且有别于传统助力装置受力支撑点分布于肩部及腰部，本实用新型助力装置受力支撑点分布于腰部，避免长时间使用引起使用者肩部不适。