本实用新型公开了一种端拾器及机器人搬运系统，属于物流技术领域。所述端拾器包括上连接板、下连接板、导柱，所述上连接板与下连接板通过导柱连接，所述下连接板左右对称地转动连接有摆臂，所述上连接板左右对称地转动连接有拉杆，各摆臂的中部分别与同侧的拉杆转动连接，所述上连接板、下连接板、导柱、拉杆、摆臂构成左右对称的联动机构，所述上、下连接板可沿导柱的轴线方向做相对运动，以带动各摆臂同步地上下转动；各摆臂远离转动中心的一端分别连接有吸盘。吸取物料时，物料的两端随摆臂上翘，使空气进入从而避免带起底下的物料。所述机器人搬运系统采用同步联动结构的端拾器，设计合理，能够单片取放堆叠的柔性物料。