本实用新型公开一种驱动机构，包括支承轴、环齿滚筒、左端盖以及右端盖；所述环齿滚筒的左右两端敞口，该环齿滚筒的内壁沿周向加工形成有齿圈；所述左端盖与环齿滚筒同轴转动连接；所述支承轴上从左至右依次同轴设置有单向轴承、主动锥齿轮、传动锥齿轮以及从动锥齿轮。本实用新型还公开的一种履带式底盘，包括驱动机构及履带式行走系统，所述履带式行走系统包括车架以及至少一个带式行走机构；所述带式行走机构包括履带、主动轮、从动轮、若干支重轮以及至少一个攀爬轮。该驱动机构用于车辆底盘，可实现车辆底盘运行平，同时可在车轮打滑后自动同步复位。本案中的履带式底盘应用领域非常广泛，非常希望广大研究者做进一步的开发和利用。