一种角钢码垛机抓取装置，包括立柱、横梁、伺服电机、丝杠导轨、连杆和电磁铁，两根立柱设置在角钢输送平台两侧，两根立柱的顶部固定连接横梁的两端，横梁的端部距离立柱一定的距离位置开设圆孔，圆孔内设有丝杠导轨，丝杠导轨的顶端穿过圆孔在横梁上与伺服电机的输出轴连接，立柱下部套接有导轨托，导轨托在立柱的内侧顶面开设有凹槽，丝杠导轨的底端转动连接在导轨托的凹槽内，丝杠导轨相对于立柱倾斜一定角度连接在横梁和立柱上，两丝杠导轨上均螺纹连接有一滑块。本实用新型将丝杠导轨倾斜设置在立柱和横梁上，使得两滑块在两侧丝杠导轨上的速度、加速度最大绝对值减小，即减小了机械冲击和振动，提高了抓取装置运行的平稳性。