本实用新型公开了一种传感器及清扫机器人，该传感器包括壳体、测量本体和密封垫，壳体限定出容纳腔，容纳腔的一端敞开设置，容纳腔的侧壁上设有导向筋，测量本体设在容纳腔内，测量本体的侧壁止抵在导向筋上，密封垫连接容纳腔的敞开端以封闭容纳腔，密封垫上设有第一出线孔，测量本体的导线从第一出线孔穿出容纳腔。本实用新型的传感器，由于壳体的侧壁上设有导向筋且具有封闭壳体限定出的容纳腔的密封垫，一方面保证了测量本体的稳定性，避免了测量本体晃动的现象，提升了测量本体的测量精度，另一方面密封垫能够较好地避免灰尘等脏污进入容纳腔污染测量本体，保证了测量本体的洁净度，从而保证了测量本体的测量精度。