本实用新型公开了一种机械手双杆式调节轴结构，包括固定底座，所述固定底座的上端轴承连接有轴承座，所述主力臂的内部通过调节轴转动连接有副力臂，所述第一油缸的输出轴通过转轴活动连接在副力臂的左端，所述副力臂的前端右部通过转轴活动连接有抓取盘，所述抓取盘的内部设置有抓取机构。本实用新型所述的一种机械手双杆式调节轴结构，通过控制伺服电机的转动，来控制三角架的转动控制抓取盘的方向位置，从而来实现对不同抓取位置的调节，进行多方位的灵活调节，而双杆轴结构来组成一个三角稳定架，可以对重物很好抓取，将重力传递在固定板上，减少机械力臂的受力，增加其负重量，以此来减少设备的损伤，增加设备的使用寿命。