本实用新型涉及一种蠕动机器人及其转向软体构架，转向软体构架包括平行间隔设置的两个软体梁，两个软体梁之间上下间隔设置有两层连接杆组，各连接杆组均包括多个连接杆，两层连接杆组之间形成供刚性螺旋结构安装的安装空间，各软体梁上均水平相背设置有两排气室，每排气室的气室数量为多个并沿软体梁长度方向间隔设置，软体梁上分别设有与各排气室连通的连通口。电机驱动螺旋结构，使整个软体构架上下波形移动，实现本身的蠕动行走，当需要转向时，同时向两个软体梁同一侧的两排气室通气，两个软体梁同时朝一个方向变形进而转向，当需要反向转向时，释放上述两排气室中的气体，并向两个软体梁另外同一侧的两排其实充气，则实现反向转向。